Elektronik | Roomba@Web
Der Roomba ist ein autonomer Staubsauger-Roboter der amerikanischen Firma iRobot . iRobot ist von MIT-Mitarbeitern gegründet worden und stellt neben Haushaltsrobotern auch Roboter für militärische Anwendungen her.

Das Besondere am Roomba ist offengelegte Schnittstelle zum -Controller, der die Funktionen des Roboters steuert. Das Protokoll der Schnittstelle ist von iRobot komplett offen gelegt worden. Dadurch lassen sich sowohl die Funktionen der Tasten am Roboter steuern, als auch alle Sensoren des Roboters abfragen.
Desweiteren wird über den Stecker der Schnittstelle auch direkt der im Roomba verbaute Akku angeschlossen, so dass eine an die Schnittstelle angeschlossene Schaltung keinen extra Akku mitbringen muss.
Kurz nach Offenlegung des Schnittstellenprotokolls haben viele Nutzer des Roombas ein Bluetooth-Dongel auf die Schnittstelle gesteckt, wodurch per Programm auf dem verbundenen Computer der Roomba ferngesteuert werden kann. Per dynamischem DNS kann der fernsteuernde Computer auch via Internet bedient werden.
Diese Lösung der Fernsteuerung hat allerdings den Nachteil, dass immer ein Computer im Betrieb sein muss, auf dem die Steuersoftware des Roomba ausgeführt wird.


Aufgrund dieser Einschränkungen entwickelte ich das Projekt:

Roomba@Web

Ziel ist es, einen kleinen, per WLAN angeschlossenen Webserver in den Roomba zu bauen, der über eine Schnittstelle verfügt und so den Roomba fernsteuern kann.
Der Webserver braucht natürlich Platz und den fand ich im Staubfach des Roomba, welches das hintere Drittel des Roboters ausmacht. Durch weitgehende SMD-Bauweise wurde der benötigte Platz relativ klein, so dass noch genügend Raum für Staub vorhanden ist.
Zentrales Element der Webserver-Schaltung ist der Mini-Webserver 'Wiport' der Firma Lantronix . Dieser Webserver hat 2 serielle RS232-Schnittstellen und einen WLAN-Netzwerkanschluss. Um die Schnittstelle des Webservers anzusprechen wird ein in eine HTML-Seite eingebundenes Java-Applet erstellt, womit alle Funktionen des Romba bedient werden können.


Der Webserver ist per NAT und dyndns über das Internet erreichbar. Das Bild rechts zeigt den fertig zusammengebauten Roomba mit Webserver.
Die Antenne stört noch beim Unterfahren von Gegenständen. In einer nächsten Revision werde ich diese in den Rand des Staubfaches integrieren, und das Anschlusskabel gegen ein Dünneres ersetzen, damit keine Anbauteile mehr abstehen.

Hier gehts zur Homepage des Roomba

Zur Zeit sind noch keine Funktionen im Java-Applet hinterlegt, da das Projekt noch nicht abgeschlossen ist. Sobald die Fernsteuerung funktioniert, werden die Funktionen freigeschaltet.
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